Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster

Camilo Andrés Gutiérrez Ramírez, Diego Felipe Beltrán García, Jairo Orlando Montoya Gómez

Resumen


Este proyecto se dirige a encontrar un desplazamiento óptimo en el cual el robot MoveMaster, de cinco grados de libertad, pueda mover sus eslabones y determinar una trayectoria apropiada para alcanzar un punto final. Para lograr este objetivo se implementó un sistema inteligente basado en una red neuronal que almacena todas las posibles rotaciones del manipulador para llegar a un punto deseado, determinando el movimiento óptimo, sin que el robot colisione en su trayectoria. Fue desarrollado un modelo matemático para obtener las ecuaciones que identificarán el manipulador, y serán usadas para el entrenamiento de la red neuronal y el control del sistema.


Palabras clave


cinemática; control inteligente; red neuronal; espacio de trabajo

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Referencias


Barrientos, A., Peñín, L., Balaguer C. y Aracil, R. (1997),

Fundamentos de robótica, McGraw-Hill, Madrid.

Deitel, H. M. (2004), Cómo programar en Java, México,

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Dorf, R. C. (1989), Sistemas modernos de control. Teoría

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Hilera, J. R. y Martínez, V. (1995), Redes neuronales

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