CASAS-BUSTOS, J. C.; VACA-GONZÁLEZ, J. J.; RODRÍGUEZ-MELÉNDEZ, E. A. Phyllot: robot móvil para inspección de tuberías: modelado y simulación del control integrando solidworks®, simscape multibody® y simulink®. Ingeniería Solidaria, v. 22, n. 1, p. 1–34, 13 ene.2026.